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基于粒子群優(yōu)化算法的工業(yè)機器人定位抓取控制系統設計
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泉州職業(yè)技術(shù)大學(xué) 智能制造學(xué)院

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福建省中青年教師教育科研項目(科技類(lèi))基金項目:高校文獻檢索系統的研究與建設(項目編號:JAT201198)


Design of positioning and grasping control system for industrial robot based on particle swarm optimization algorithm
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    摘要:

    為消除工業(yè)機器人實(shí)際抓取位置與定位位置之間的誤差,實(shí)現對機器人抓取行為的有效控制,設計基于粒子群優(yōu)化算法的工業(yè)機器人定位抓取控制系統。根據主要機器部件選型情況建立電氣網(wǎng)絡(luò )結構,再聯(lián)合視覺(jué)傳感器與定位控制平臺,控制抓取夾爪的行動(dòng)范圍,完成工業(yè)機器人定位抓取控制系統硬件的總體設計。遵循粒子群優(yōu)化算法應用需求,實(shí)施Gbest選取與Pbest更新,并聯(lián)合所得計算結果,定義三維坐標系表達式,建立基于粒子群優(yōu)化算法的定位坐標系。根據跟蹤點(diǎn)坐標求解結果,確定控制系數優(yōu)化處理條件,完善抓取控制原則,再聯(lián)合相關(guān)應用結構,實(shí)現基于粒子群優(yōu)化算法的工業(yè)機器人定位抓取控制系統的設計。實(shí)驗結果表明,粒子群優(yōu)化算法作用下,工業(yè)機器人實(shí)際抓取位置坐標在X軸、Y軸方向上均準確符合定位位置坐標,有效消除了抓取誤差,能夠實(shí)現對機器人抓取行為的有效控制。

    Abstract:

    In order to eliminate the error between the actual grasping position and the positioning position of the industrial robot, and achieve effective control of the robot's grasping behavior, a positioning and grasping control system of the industrial robot based on particle swarm optimization algorithm is designed. The electrical network structure is established according to the selection of main machine components, and then the visual sensor and positioning control platform are combined to control the action range of the gripper, and the overall design of the hardware of the positioning and grasping control system of the industrial robot is completed. Follow the application requirements of particle swarm optimization algorithm, implement Gbest selection and Pbest update, and combine the calculated results, define the three-dimensional coordinate system expression, and establish the positioning coordinate system based on particle swarm optimization algorithm. According to the solution results of the tracking point coordinates, the optimal processing conditions of the control coefficients are determined, the grasping control principles are improved, and the relevant application structures are combined to achieve the design of the positioning and grasping control system for industrial robots based on particle swarm optimization algorithm. The experimental results show that under the action of particle swarm optimization algorithm, the actual grasping position coordinates of industrial robots accurately conform to the positioning position coordinates in the X and Y directions, effectively eliminating the grasping error, and effectively controlling the robot's grasping behavior.

    參考文獻
    相似文獻
    引證文獻
引用本文

林宗英.基于粒子群優(yōu)化算法的工業(yè)機器人定位抓取控制系統設計計算機測量與控制[J].,2023,31(10):128-133.

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歷史
  • 收稿日期:2023-01-03
  • 最后修改日期:2023-02-17
  • 錄用日期:2023-02-20
  • 在線(xiàn)發(fā)布日期: 2023-10-26
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