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移動(dòng)目標追蹤系統的設計及實(shí)現
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寧夏大學(xué) 物理與電子電氣工程學(xué)院

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國家自然科學(xué)基金項目


Design and Implementation of Moving Target Tracking Algorithm
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    摘要:

    移動(dòng)目標追蹤系統是實(shí)現一款智能小車(chē)對運動(dòng)的物體進(jìn)行識別、循跡、追蹤等。采用智能路徑規劃方法,借助STM32主控制芯片,以其豐富的硬件資源為基礎,連接可編程的OPENMV攝像頭模塊、電機驅動(dòng)模塊、電機和編碼器,使用C語(yǔ)言進(jìn)行控制編程,設計了一款移動(dòng)目標追蹤系統;攝像頭對物體采集圖像,計算出物體的坐標和物體與小車(chē)的距離,傳給主控制器;主控制器將小車(chē)的坐標與小車(chē)到物體的距離作為PID算法的輸入,通過(guò)優(yōu)化后的PID算法調節PWM去控制電機運行,完成對物體的循跡、追蹤。實(shí)驗結果表明,在優(yōu)化后的PID算法的控制下,無(wú)論物體是運動(dòng)還是靜止,小車(chē)都能夠比傳統的PID算法控制更加快速、穩定的追蹤到物體,直到小車(chē)追蹤到物體并且穩定的保持相對靜止狀態(tài)。

    Abstract:

    Moving target tracking system is to realize an intelligent car to recognize, track and track moving objects. Using the intelligent path planning method, with the help of the STM32 master control chip, based on its rich hardware resources, connected the programmable OPENMV camera module, motor driver module, motor and encoder, and used C language for control programming, designed a moving target tracking system. The camera collects images of the object, calculates the coordinates of the object and the distance between the object and the car, and sends them to the main controller. The main controller takes the coordinates of the car and the distance from the car to the object as the input of the PID algorithm, adjusts the PWM to control the motor operation through the optimized PID algorithm, and completes the tracking and tracking of the object. The experimental results show that under the control of the optimized PID algorithm, no matter the object is moving or stationary, the car can track the object more quickly and stably than the traditional PID algorithm, until the car tracks the object and keeps the relative static state stably.

    參考文獻
    相似文獻
    引證文獻
引用本文

張建峰,秦飛舟.移動(dòng)目標追蹤系統的設計及實(shí)現計算機測量與控制[J].,2023,31(3):149-154.

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  • 收稿日期:2022-08-01
  • 最后修改日期:2022-08-29
  • 錄用日期:2022-08-29
  • 在線(xiàn)發(fā)布日期: 2023-03-15
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