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基于D-H參數的爬壁機器人吸附控制系統設計
DOI:
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作者:
作者單位:

沈陽(yáng)工學(xué)院

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通訊作者:

中圖分類(lèi)號:

TP241

基金項目:


Design of Adsorption Control System of Wall-climbing Robot Based on D-H Parameters
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    摘要:

    傳統爬壁機器人吸附參量存在同步不對稱(chēng)的問(wèn)題,導致爬壁機器人吸附控制系統輸出控制量精度降低,影響機器人整體控制效果。為了解決爬壁機器人吸附參量不對稱(chēng)問(wèn)題,提出基于D-H參數的爬壁機器人吸附控制系統設計。利用基于D-H參數設計基于D-H參數的爬壁機器人吸附控制系統。基于D-H參數特點(diǎn),設計系統總體框架,框架共分為硬件與軟件兩部分;硬件主要利用動(dòng)態(tài)陀螺儀控制器控制處理指令數據,完成處理模塊設計;通過(guò)無(wú)線(xiàn)控制遙感器KJ-F6000X-T6實(shí)現控制模塊設計。軟件部分采用與D-H參數相關(guān)的算法對控制程序進(jìn)行設計。通過(guò)實(shí)驗對比數據表明:提出設計系統具有同步爬壁機器人吸附參量對稱(chēng)性,提升系統控制量輸出精度的效果。

    Abstract:

    The adsorption parameters of traditional wall-climbing robots have the problem of synchronization asymmetry, which leads to a decrease in the accuracy of output control of the adsorption control system of wall-climbing robots, which affects the overall control effect of the robot. In order to solve the problem of asymmetry of the adsorption parameters of the wall-climbing robot, a design of the adsorption control system of the wall-climbing robot based on D-H parameters is proposed. Using D-H parameters to design a wall-climbing robot adsorption control system based on D-H parameters. Based on the characteristics of DH parameters, the overall framework of the system is designed. The framework is divided into two parts: hardware and software; the hardware mainly uses the dynamic gyroscope controller to control the processing instruction data to complete the processing module design; realize the control through the wireless control remote sensor KJ-F6000X-T6 Modular design. The software part uses algorithms related to D-H parameters to design the control program. The experimental comparison data shows that the proposed design system has the symmetry of the adsorption parameters of the synchronous wall-climbing robot, and the effect of improving the output accuracy of the system control variables.

    參考文獻
    相似文獻
    引證文獻
引用本文

高永香,賈瓊,蘇云峰,劉晨婧.基于D-H參數的爬壁機器人吸附控制系統設計計算機測量與控制[J].,2021,29(8):95-98.

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  • 收稿日期:2020-12-24
  • 最后修改日期:2021-02-04
  • 錄用日期:2021-02-05
  • 在線(xiàn)發(fā)布日期: 2021-08-19
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