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基于語(yǔ)義分割與深度估計的行車(chē)環(huán)境實(shí)時(shí)解析
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同濟大學(xué)道路與交通工程教育部重點(diǎn)實(shí)驗室

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中圖分類(lèi)號:TP3
Real-time semantic segmentation and depth estimation method for driving environment
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    摘要:

    道路行車(chē)環(huán)境的實(shí)時(shí)解析是智能駕駛的關(guān)鍵技術(shù),盡管神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )在實(shí)現語(yǔ)義分割和深度估計上能取得不錯的精度,但由于模型參數多、計算量大等問(wèn)題,導致難以實(shí)現實(shí)時(shí)計算。針對該問(wèn)題,提出了一個(gè)輕量化、高效的特征提取模塊和一個(gè)綜合考慮語(yǔ)義信息和深度信息的特征解碼模塊,在一個(gè)網(wǎng)絡(luò )中同時(shí)完成語(yǔ)義分割和深度估計兩個(gè)任務(wù)。在CityScapes數據集中,語(yǔ)義分割預測結果的mIOU為65.0%、深度估計結果的誤差為0.21,并且在單個(gè)GPU上推斷速度達到了65FPS,滿(mǎn)足實(shí)時(shí)性要求。

    Abstract:

    The real-time analysis of the road driving environment is the key technology of intelligent driving. Although the neural network can achieve good precision in semantic segmentation and depth estimation, it is difficult to realize real-time calculation due to problems such as many model parameters and large calculation amount. Aiming at this problem, this paper proposes a lightweight and efficient feature extraction module and a feature decoding module that comprehensively considers semantic information and depth information, and simultaneously performs two tasks of semantic segmentation and depth estimation in a network. In the CityScapes dataset, the mIOU of the semantic segmentation prediction result is 65.0%, the error of the depth estimation result is 0.21, and the inference speed reaches 65 FPS on a single GPU, meeting the real-time requirements.

    參考文獻
    相似文獻
    引證文獻
引用本文

林坤輝,陳雨人.基于語(yǔ)義分割與深度估計的行車(chē)環(huán)境實(shí)時(shí)解析計算機測量與控制[J].,2019,27(12):234-238.

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歷史
  • 收稿日期:2019-10-11
  • 最后修改日期:2019-10-23
  • 錄用日期:2019-10-24
  • 在線(xiàn)發(fā)布日期: 2019-12-26
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