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激光和視覺(jué)融合SLAM方法研究綜述
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中圖分類(lèi)號:

TP302.1

基金項目:

山東省科學(xué)院青年基金,山東省重點(diǎn)研發(fā)計劃


Survey of SLAM with Laser-Camera Fusion Sensor
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    摘要:

    激光和視覺(jué)傳感器在SLAM應用中都有其局限性,基于激光和視覺(jué)傳感器融合的SLAM方法能夠有效的利用各個(gè)傳感器的優(yōu)勢,彌補傳感器在某些特殊環(huán)境下的劣勢,成為當前研究的熱點(diǎn)之一;在分析激光SLAM和視覺(jué)SLAM優(yōu)缺點(diǎn)的基礎上,對激光和視覺(jué)融合的SLAM方法的研究現狀進(jìn)行概括和總結;介紹了激光和視覺(jué)融合SLAM的主要標志性成果,總結了激光和視覺(jué)傳感器融合SLAM的關(guān)鍵性問(wèn)題,包括激光和視覺(jué)傳感器數據的外部標定、激光和視覺(jué)傳感器數據融合方法,對激光和視覺(jué)融合SLAM方法的優(yōu)缺點(diǎn)和主要的應用領(lǐng)域進(jìn)行了總結;最后,對激光和視覺(jué)融合SLAM的主要發(fā)展趨勢及研究熱點(diǎn)進(jìn)行了討論。

    Abstract:

    Both the laser-based simultaneous localization and mapping (SLAM) and vision-based SLAM have limitation in specific environment, the SLAM with laser-camera fusion sensor can take advantage of outstanding features and make up the disadvantages of each sensors in these environment. Therefore, the SLAM with laser-camera fusion sensor has got much attention. The research of SLAM with laser-camera fusion sensor are reviewed and some outstanding achievements are presented to get a better understanding. Then the extrinsic calibration of camera and laser and laser-camera data fusion are analyzed in detail. And the advantages and disadvantages of the SLAM with laser-camera fusion sensor and its main application fields are summarized. In the end, the main trends and research hotspots of SLAM with laser-camera fusion sensor are discussed.

    參考文獻
    相似文獻
    引證文獻
引用本文

馬爭光,趙永國,劉成業(yè),劉廣亮,朱琳.激光和視覺(jué)融合SLAM方法研究綜述計算機測量與控制[J].,2019,27(3):1-6.

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歷史
  • 收稿日期:2018-12-20
  • 最后修改日期:2019-02-27
  • 錄用日期:2019-01-07
  • 在線(xiàn)發(fā)布日期: 2019-03-15
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