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隨著(zhù)無(wú)人機自主避障技術(shù)的發(fā)展，無(wú)人機的在線(xiàn)環(huán)境感知能力顯得愈發(fā)重要。環(huán)境感知的重要組成部分便是障礙物的檢測。與超聲波、毫米波雷達這些只能檢測出障礙物距離的傳感器相比，視覺(jué)傳感器具有獨特的優(yōu)勢，因此成為多旋翼無(wú)人機進(jìn)行自主避障的熱點(diǎn)。本文采用雙目立體視覺(jué)技術(shù)對多旋翼無(wú)人機前方視野內的環(huán)境進(jìn)行障礙物檢測，提出了一種基于柱狀圖的障礙物檢測方法。首先，利用雙目視覺(jué)傳感器獲取圖像并進(jìn)行圖像處理；其次，把圖像分成若干個(gè)柱狀圖的區域，提取每個(gè)柱狀圖區域里的障礙物深度信息；再次，檢測柱狀圖區域里的障礙物相對于多旋翼無(wú)人機的方向；最后，通過(guò)室內環(huán)境進(jìn)行算法驗證。實(shí)驗結果表明該方法的有效性，成功完成了室內未知環(huán)境下多旋翼前進(jìn)方向的障礙物檢測工作。