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足式機器人在非結構地形中的姿態(tài)求解算法
DOI:
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作者:
作者單位:

天津商業(yè)大學(xué)機械工程學(xué)院,,

作者簡(jiǎn)介:

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中圖分類(lèi)號:

TP 242.6

基金項目:

國家部委預研基金資助項目:(40401060305)


The Attitude Calculation Algorithm for Legged Robots in Unstructured Terrain
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    摘要:

    為了改進(jìn)傳統足式機器人姿態(tài)求解算法的不足,提出了一種新型的適用于非結構地形的姿態(tài)求解方法.該算法將動(dòng)力學(xué)分析得到機體運動(dòng)加速度信息與慣性測量單元(IMU)的信息相融合,通過(guò)卡爾曼濾波器計算機器人機體的姿態(tài)信息.所提的算法也適用于機器人機體存在沖擊力的情況。為了驗證算法的有效性,對兩款典型的足式機器人在非結構地形中的運動(dòng)進(jìn)行了仿真,結果表明提出的算法能夠準確的求解出機器人的姿態(tài)信息,具有良好的有效性和通用性。

    Abstract:

    For the sake of improving on traditional attitude calculation algorithm of legged robots, a novel attitude calculation algorithm for legged robots in unstructured terrain is proposed. The body locomotion acceleration obtained by dynamic analysis is fused with the information of inertial measurement unit (IMU), then Kalman filter is used to calculate the attitude of the robot body. The proposed algorithm is applicable for the situation that the robot body is subjected to the external impact. Simulations of two typical legged robots were conducted to verify the effectiveness of the proposed algorithms. The result proves the accuracy, effectiveness and versatility of the proposed algorithm.

    參考文獻
    相似文獻
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引用本文

常 青,喬志霞,羅慶生.足式機器人在非結構地形中的姿態(tài)求解算法計算機測量與控制[J].,2019,27(2):151-155.

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歷史
  • 收稿日期:2018-06-29
  • 最后修改日期:2018-07-18
  • 錄用日期:2018-07-18
  • 在線(xiàn)發(fā)布日期: 2019-02-14
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