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一種三自由度冗余驅動(dòng)并聯(lián)機器人控制研究
DOI:
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作者:
作者單位:

陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院,,

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中圖分類(lèi)號:

TP205

基金項目:


A Three-Degree-Of-Freedom Redundant Drive Parallel Robot Control Research
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    摘要:

    并聯(lián)機器人具有無(wú)摩擦無(wú)間隙、響應快、結構緊湊、剛性好、誤差積累小等特點(diǎn),但其在幾何特性方面也存在很多缺點(diǎn),如運動(dòng)范圍小、靈活性差以及工作空間內存在奇異位形等,加入冗余度可以改善它的幾何特性。由于冗余驅動(dòng)并聯(lián)機器人在工作空間、靈活性、避障能力及動(dòng)力特性等方面具有優(yōu)點(diǎn),因而受到了越來(lái)越多的重視,本文提出一種三自由度的冗余驅動(dòng)并聯(lián)機器人控制研究方法,主要從冗余并聯(lián)機器人的運動(dòng)學(xué)模型、工作空間、MATLAB仿真及其控制程序開(kāi)發(fā)等主要方面進(jìn)行了深入細致的研究。

    Abstract:

    Parallel robot has no friction and clearance, fast response, compact structure, good rigidity, low error accumulation, etc, but there are also many shortcomings in geometric features, such as the movement range of small, poor flexibility, and work space, such as singular configuration, adding redundancy can improve its geometric features. By redundant drive parallel robot working space, flexibility, obstacle avoidance capability and dynamic property has the advantage, therefore the more and more attention, this paper proposes a three degrees of freedom of redundant drive parallel robot control research methods, mainly from the redundant parallel robot kinematics model, the workspace, matlab simulation and its control program development main aspects carried on the thorough careful research.

    參考文獻
    相似文獻
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引用本文

劉保朝,,陳能祥.一種三自由度冗余驅動(dòng)并聯(lián)機器人控制研究計算機測量與控制[J].,2019,27(1):107-111.

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歷史
  • 收稿日期:2018-06-29
  • 最后修改日期:2018-08-06
  • 錄用日期:2018-08-07
  • 在線(xiàn)發(fā)布日期: 2019-01-25
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