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四旋翼飛行器串級姿態(tài)穩定性?xún)?yōu)化控制研究
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中國人民解放軍66350部隊技術(shù)室

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Optimal control of cascade attitude stability for four rotor aircraft
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    摘要:

    針對傳統優(yōu)化控制手段控制四旋翼飛行器能力差這一問(wèn)題,提出了一種新的穩定性?xún)?yōu)化控制方法。通過(guò)研究動(dòng)力學(xué)原理,分析四旋翼在空氣中受到的各種作用力,計算出旋轉角速度和旋翼構造平面速度。基于滑流理論、PID控制理論構建出四旋翼飛行器控制模型,分析飛行器的控制原理,闡述了控制系統的工作流程。為檢測方法實(shí)際工作效果,與傳統控制方法進(jìn)行對比實(shí)驗,結果可知在相同時(shí)間下,受PID方法控制的飛行器運行軌道與預期軌道更加接近,在穩定性和魯棒性上都強于傳統方法。

    Abstract:

    Aiming at the problem of poor capability of four rotor aircraft controlled by traditional optimization control method, a new stability optimization control method is proposed. By studying the dynamics principle, the forces acting on the four rotor in the air are analyzed, and the rotational speed and the plane velocity of the rotor are calculated. Based on slip theory and PID control theory, the control model of four rotor aircraft is built, and the control principle of the aircraft is analyzed. The working process of the control system is expounded. In order to detect the actual work effect, the comparison experiment with the traditional control method is carried out. The results show that the orbit of the aircraft controlled by the PID method is closer to the expected orbit at the same time, and it is stronger in stability and robustness than in the traditional method.

    參考文獻
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引用本文

王永利.四旋翼飛行器串級姿態(tài)穩定性?xún)?yōu)化控制研究計算機測量與控制[J].,2018,26(8):97-101.

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  • 收稿日期:2018-05-17
  • 最后修改日期:2018-06-19
  • 錄用日期:2018-06-20
  • 在線(xiàn)發(fā)布日期: 2018-09-04
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