線(xiàn)束插植機械臂控制系統設計

首頁(yè) > 過(guò)刊瀏覽>2018年第26卷第10期 >93-97

線(xiàn)束插植機械臂控制系統設計
DOI:
                        
                    
CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
作者單位:浙江工業(yè)大學(xué) 信息工程學(xué)院,浙江工業(yè)大學(xué) 信息工程學(xué)院,浙江工業(yè)大學(xué) 信息工程學(xué)院,浙江工業(yè)大學(xué) 信息工程學(xué)院
作者簡(jiǎn)介:
通訊作者:
中圖分類(lèi)號:TP273
基金項目:國家自然科學(xué)基金面上項目

Design of wire harness planting manipulator control system

Author:

Affiliation:

College of Information Engineering,Zhejiang University of Technology,College of Information Engineering,Zhejiang University of Technology,College of Information Engineering,Zhejiang University of Technology,College of Information Engineering,Zhejiang University of Technology

Fund Project:

摘要

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摘要:

針對線(xiàn)束插植作業(yè)過(guò)程中多線(xiàn)束可編程插植和插植力控制問(wèn)題,研究一種基于串聯(lián)彈性執行器(Series Elastic Actuator 簡(jiǎn)稱(chēng)SEA)的自動(dòng)化線(xiàn)束插植的三軸機械臂控制系統。首先,分析了多線(xiàn)束插植過(guò)程的工藝流程要求；其次,給出了線(xiàn)束插植機械臂的設計方案；然后,研制了線(xiàn)束插植運動(dòng)控制器,包括坐標系示教、多線(xiàn)束自動(dòng)插植編程、插植力控制功能模塊；最后,利用研制的線(xiàn)束插植控制器進(jìn)行了手動(dòng)和自動(dòng)插植力控制實(shí)驗,驗證了所設計系統的可行性、有效性。

Abstract:

In order to solve the problem of multi-wire beam programmable interpolation and planting force control in the process of wire harness transplanting, a three-axis manipulator control system is studied based on a series elastic actuator. Firstly, the technological requirements of the multi-wire beam insertion process are analyzed. Secondly, the design scheme of the wire harness planting manipulator is given. Then, a wire harness planting motion controller is developed, which includes the function modules of coordinate system teaching, multi-harness automatic planting programming, planting force control. Finally, using the developed wire harness planting motion controller, the manual and automatic planting force control experiments are performed to verify the feasibility and effectiveness of the designed system.

參考文獻

相似文獻

引證文獻

引用本文

錢(qián)濤,徐建明,徐勝華,張婷.線(xiàn)束插植機械臂控制系統設計計算機測量與控制[J].,2018,26(10):93-97.

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歷史

收稿日期:2018-03-21
最后修改日期:2018-04-08
錄用日期:2018-04-09
在線(xiàn)發(fā)布日期: 2018-10-16
出版日期:

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