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基于圖像伺服的接觸網(wǎng)絕緣子自動(dòng)水沖洗車(chē)
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Automatic Water-washing Vehicle for Contact Line Insulator Based on IBVS
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    摘要:

    目前鐵路絕緣子維護領(lǐng)域內還沒(méi)有自動(dòng)水沖洗設備,本文提出了捕獲跟蹤與瞄準系統對絕緣子進(jìn)行自動(dòng)沖洗維護。在絕緣子識別的基礎上,進(jìn)一步設計出基于圖像的視覺(jué)伺服系統(IBVS,Image-Based Visual Servoing)控制方法,調整沖洗水炮炮管及攝像機姿態(tài)對絕緣子進(jìn)行瞄準,來(lái)完成絕緣子沖洗工作。該方法主要思路為寫(xiě)出特征函數的差并使其最小,特征函數是通過(guò)兩個(gè)雅可比矩陣及其偽逆矩陣建立起圖像與沖洗裝置控制量之間的關(guān)系,最后達到控制目的。本文使用Matlab對IBVS控制方法進(jìn)行驗證,該方法控制雙自由度沖洗裝置精確性達到要求,可實(shí)現絕緣子沖洗瞄準。

    Abstract:

    At present, there is no automatic water-washing vehicle for contact line insulator in the field of railway insulator maintenance. This paper presents a system of acquisition tracking and pointing to automatic water-washing maintenance of insulators. On the basis of insulator recognition, to further design a visual servo system based on image (IBVS, Image-Based Visual Servoing) control method, the method adjust the pose of flushing tube and camera aiming the insulator to complete the water-washing work. The main idea of this method is that writing characteristic function and difference between two characteristic functions and making it minimal. The characteristic function establishes the relation between the image and the control quantity of the washing device through two Jacobi matrix and its pseudo inverse matrix, finally achieving control purposes.In this paper, IBVS control method is verified in MATLAB, which control two degrees of freedom flushing device and the accuracy meets the requirement. The control method can realize the automatic water-washing and aiming of insulators.

    參考文獻
    相似文獻
    引證文獻
引用本文

王奇,王國志,黨帥濤,秦劍,吳文海.基于圖像伺服的接觸網(wǎng)絕緣子自動(dòng)水沖洗車(chē)計算機測量與控制[J].,2018,26(8):257-261.

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  • 收稿日期:2018-02-03
  • 最后修改日期:2018-03-01
  • 錄用日期:2018-03-01
  • 在線(xiàn)發(fā)布日期: 2018-09-04
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