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基于改進(jìn)模擬退火算法的搬運機器人路徑規劃
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國家自然科學(xué)基金(61401297);江蘇省自然科學(xué)基金(BK20140283);江蘇省高等學(xué)校自然科學(xué)研究項目(17KJB120011, 17KJD520001);蘇州市科技局計劃項目(SYG201708);江蘇省物聯(lián)網(wǎng)移動(dòng)互聯(lián)技術(shù)工程實(shí)驗室資助項目(JSWLW-2017-016)


Path Planning of Handing Robot Based on Improved Simulated Annealing Algorithm
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    摘要:

    針對傳統搬運機器人路徑規劃方法易陷入局部最優(yōu)解,以及缺乏對環(huán)境普遍適應性的問(wèn)題。應用柵格法創(chuàng )建搬運機器人工作環(huán)境模型,以一種建立搜索禁忌表的改進(jìn)貪心算法為基礎,通過(guò)加入遺傳算法中“優(yōu)勝劣汰”的思想,重新定義了模擬退火系數和柵格系數,提出了一種可以解決貪心算法局部收斂問(wèn)題的改進(jìn)模擬退火算法。最后通過(guò)仿真和具體實(shí)物實(shí)驗,驗證了該算法具有的可行性以及對于不同環(huán)境的適應性,能夠有效地提高搬運機器人路徑規劃的質(zhì)量。

    Abstract:

    For handling the problems that traditional path planning method of transport robot is easy to get into local optimal solution and lacking in general adaptability to environment, this paper proposed an improved grid method to create a handling robot working environment model, and based on the improved greedy algorithm, and referenced to the idea of genetic algorithm. This article defines the annealing coefficient and the lattice coefficient and puts forward an improved simulated annealing algorithm which can solve the problem of local convergence of the improved greedy algorithm. Finally, through simulation and concrete physical experiment, it is proved that this algorithm is feasible and can adapt to different environment, which can effectively improve the quality of robot path planning.

    參考文獻
    相似文獻
    引證文獻
引用本文

陶重犇,雷祝兵,李春光,孫云飛,周海冰.基于改進(jìn)模擬退火算法的搬運機器人路徑規劃計算機測量與控制[J].,2018,26(7):182-185.

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歷史
  • 收稿日期:2017-10-31
  • 最后修改日期:2017-12-13
  • 錄用日期:2017-12-14
  • 在線(xiàn)發(fā)布日期: 2018-07-26
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