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多智能體系統的魯棒故障估計觀(guān)測器的設計
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The Design of Robust Fault Estimation Observer for Multi-agent Systems
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    摘要:

    針對線(xiàn)性變參數多智能體系統設計了有限頻域魯棒故障估計觀(guān)測器。首先,根據每個(gè)智能體的絕對可測輸出和相對可測輸出建立了每個(gè)節點(diǎn)的動(dòng)力學(xué)方程,結合無(wú)向通訊拓撲圖及拉普拉斯矩陣得到了多智能體系統的動(dòng)力學(xué)方程,通過(guò)合適的變換對多智能體系統模型進(jìn)行了解耦;然后,根據解耦后的系統動(dòng)力學(xué)方程設計了故障估計觀(guān)測器,并通過(guò)優(yōu)化技術(shù)得到了故障估計觀(guān)測器增益矩陣和優(yōu)良的魯棒性能指標;最后,通過(guò)微型飛行器縱向飛行運動(dòng)的例子驗證了所設計的故障估計觀(guān)測器的有效性,及系統參數在一定的范圍內發(fā)生變動(dòng)的時(shí)候,故障估計觀(guān)測器依然可以準確的估計系統所發(fā)生的故障。

    Abstract:

    The fault estimation observer is designed for linear parameter varying multi-agent systems in finite frequency domain. First, the dynamic equation of each node is established according to the absolute measurable output and relative measurable output of each agent. The dynamic equation of multi-agent system is obtained by combining the undirected communication topology and Laplace matrix. The multi-agent system model was decoupled through appropriate transformation. Then, the fault estimation observer is designed based on the decoupled system dynamics equation, the gain matrix of the observer and the better robust performance index are obtained by the LMI optimization technique. Finally, the simulation of longitudinal flight motion of MAV are given to demonstrate the effectiveness of the designed fault estimation observer,when the system parameters change in a certain range, the fault estimation observer can still accurately estimate the faults occurring in the system.

    參考文獻
    相似文獻
    引證文獻
引用本文

樊謙,楊閩松,嚴元詠.多智能體系統的魯棒故障估計觀(guān)測器的設計計算機測量與控制[J].,2018,26(5):153-157.

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  • 收稿日期:2017-08-19
  • 最后修改日期:2017-10-11
  • 錄用日期:2017-10-12
  • 在線(xiàn)發(fā)布日期: 2018-05-22
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