基于RGB-D的移動(dòng)機器人三維視覺(jué)SLAM

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基于RGB-D的移動(dòng)機器人三維視覺(jué)SLAM
DOI:
                        
                    
CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
作者單位:華南理工大學(xué) 聚合物新型成型裝備國家工程研究中心,華南理工大學(xué) 聚合物新型成型裝備國家工程研究中心,
作者簡(jiǎn)介:
通訊作者:
中圖分類(lèi)號:TP24
基金項目:廣州市科技計劃項目

Three Dimensional Visual SLAM for Mobile Robots Based on RGB-D

Author:

Affiliation:

National Engineering Research Center of Novel Equipment for Polymer Processing,,

Fund Project:

摘要

圖/表

訪(fǎng)問(wèn)統計

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摘要:

針對移動(dòng)機器人三維視覺(jué)SLAM中存在的實(shí)時(shí)性不高，匹配誤差較大的問(wèn)題，提出了一種改進(jìn)的特征匹配算法，提取ORB特征進(jìn)行特征匹配，并采用基于最小距離與RANSAC結合的方法剔除誤匹配。針對位姿估計不準確的問(wèn)題，將傳統的ICP算法與PNP算法結合提高配準成功率，并通過(guò)RANSAC與g^2 o優(yōu)化位姿估計。實(shí)驗結果表明該方法能有效提高SLAM系統的實(shí)時(shí)性和位姿估計的準確性

Abstract:

參考文獻

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引用本文

文生平,舒凱翔,洪華鋒.基于RGB-D的移動(dòng)機器人三維視覺(jué)SLAM計算機測量與控制[J].,2017,25(9).

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歷史

收稿日期:2017-05-05
最后修改日期:2017-05-31
錄用日期:2017-05-31
在線(xiàn)發(fā)布日期: 2017-09-14
出版日期:

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