軟體微手魯棒非線(xiàn)性控制設計

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軟體微手魯棒非線(xiàn)性控制設計
DOI:
                        
                    
CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
作者單位:中原工學(xué)院 電子信息學(xué)院 河南鄭州 450007,中原工學(xué)院 電子信息學(xué)院 河南鄭州 450007,中原工學(xué)院 電子信息學(xué)院 河南鄭州 450007,中原工學(xué)院 電子信息學(xué)院 河南鄭州 450007,中原工學(xué)院 電子信息學(xué)院 河南鄭州 450007
作者簡(jiǎn)介:
通訊作者:
中圖分類(lèi)號:
基金項目:國家自然科學(xué)基金(61304115)、河南省自然科學(xué)基金(162300410345)

Robust Nonlinear Control Design of A Soft Micro-Hand

Author:

Affiliation:

Department of Electronic Information Engineering,Zhongyuan University of Technology,,Department of Electronic Information Engineering,Zhongyuan University of Technology,Department of Electronic Information Engineering,Zhongyuan University of Technology,Department of Electronic Information Engineering,Zhongyuan University of Technology

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摘要:

軟體驅動(dòng)器是構建智能軟體機器人的基石。然而,由于軟體驅動(dòng)器具有非線(xiàn)性、耦合和不確定性等復雜的特性,如何對其進(jìn)行有效建模與控制是目前極需解決的難題。以一種由三支單腔雙向彎曲軟驅動(dòng)器構成的軟體微手為研究對象,對其進(jìn)行了魯棒非線(xiàn)性控制設計研究。首先,進(jìn)行了魯棒非線(xiàn)性控制系統的總體結構設計分析。其次,對如何設計算子控制器、跟蹤控制器、算子觀(guān)測器實(shí)現其對軟體微手的彎曲角度和力進(jìn)行控制進(jìn)行了分析和討論。接著(zhù),分析和研究了魯棒穩定和跟蹤條件。最后,通過(guò)基于實(shí)驗數據的仿真驗證了所提方案的可行性和有效性。

Abstract:

Software drivers are the cornerstone of building intelligent software robots. However, due to the complex nature of software drivers such as nonlinearity, coupling and uncertainty, how to model and control them effectively is still a difficult problem to solve. In this paper, a software micro-hand consisting of three single-cavity two-way bending soft-drives is studied, and the robust nonlinear control design is studied. Firstly, the overall design of the robust nonlinear control system is presented. Secondly, how to design an operator controller, a tracking controller and an operator observer to control the bending angle and force of the software micro-hand is analyzed and discussed. Then, robust stability and tracking conditions are analyzed and studied. At last, the feasibility and validity of the proposed scheme are verified by simulation based on experimental data.

參考文獻

相似文獻

引證文獻

引用本文

王東云,黃二輝,王璦琿,李繼朋,夏娟.軟體微手魯棒非線(xiàn)性控制設計計算機測量與控制[J].,2017,25(9).

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歷史

收稿日期:2017-03-06
最后修改日期:2017-04-07
錄用日期:2017-04-07
在線(xiàn)發(fā)布日期: 2017-09-14
出版日期:

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