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針對典型的有輸入飽和的雙積分環(huán)節或系統的時(shí)間最優(yōu)控制問(wèn)題，建立了雙積分環(huán)節的傳遞函數和狀態(tài)空間方程兩種數學(xué)模型，設計雙積分環(huán)節的閉環(huán)時(shí)間最優(yōu)控制律；對時(shí)間最優(yōu)控制在系統存在干擾和不確定性存在條件下出現的振顫現象進(jìn)行分析；基于對振顫問(wèn)題的分析，提出一種對時(shí)間最優(yōu)控制的改進(jìn)，即一種復合控制方法，當輸入作用時(shí)，系統先由時(shí)間最優(yōu)控制律控制，當誤差達到預定值限，控制律由時(shí)間最優(yōu)控制律切換到另一種線(xiàn)性控制律。采用了比例微分控制律，來(lái)解決時(shí)間最優(yōu)控制的振顫問(wèn)題，響應時(shí)間達到最優(yōu)，并解決振顫問(wèn)題。