基于激光測距儀全局匹配掃描的SLAM算法研究

首頁(yè) > 過(guò)刊瀏覽>2016年第24卷第12期 >51-51

基于激光測距儀全局匹配掃描的SLAM算法研究
DOI:
                        
                    
CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
作者單位:上海電力學(xué)院自動(dòng)化工程學(xué)院,上海電力學(xué)院自動(dòng)化工程學(xué)院,上海電力學(xué)院自動(dòng)化工程學(xué)院,上海合時(shí)智能科技有限公司
作者簡(jiǎn)介:
通訊作者:
中圖分類(lèi)號:
基金項目:上海市電站自動(dòng)化技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗室(13DZ2273800)

The SLAM Research of Global Matching Scanning Based on Laser Range Finders

Author:

Affiliation:

College of Automation Engineering,Shanghai University of Electric Power,College of Automation Engineering,Shanghai University of Electric Power,College of Automation Engineering,Shanghai University of Electric Power,Shanghai HRSTEK Co., Ltd

Fund Project:

摘要

圖/表

訪(fǎng)問(wèn)統計

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摘要:

針對傳統的SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法構建地圖時(shí)容易受環(huán)境因素和外界條件的的影響，在非線(xiàn)性系統狀態(tài)下誤差修正能力不足，且當機器人位姿都處于未知狀態(tài)時(shí)，移動(dòng)機器人位姿獲取不精確，地圖構建SLAM技術(shù)特征量的獲取比較繁瑣、不準確等問(wèn)題。以電力巡檢機器人為平臺，研究了基于全局匹配的掃描算法,摒棄傳統的柵格地圖模型的插值方法，采用雙線(xiàn)性濾波的插值方法，保證子柵格單元的精確性，估算柵格占用函數的概率和導數。最后采用此算法解決了SLAM地圖構建的問(wèn)題，并分別在室內室外環(huán)境進(jìn)行實(shí)驗。實(shí)驗結果表明：基于激光測距儀的全局匹配掃描的SALM算法，在室內室外兩種不同環(huán)境下，不受復雜背景的影響，準確地進(jìn)行機器人位姿定位，以及環(huán)境地圖的構建

Abstract:

Targeting to tackle those problems like tedious characteristic quantity, complex calculation, etc., during environment map and robot pose are unkown state, mobile robot Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) technology. Inspection robot for power as a platform, based on matching scanning algorithm are studied, and use this algorithm solve the problems of SLAM. Finally, the experiment is conducted in the indoor and outdoor environment. The experimental results show that the SLAM of global matching scanning based on laser range finders is not affected by the complex background, accurate positioning of the robot position and the construction of the environment map.

參考文獻

相似文獻

引證文獻

引用本文

葛艷茹,張國偉,沈宏雙,盧秋紅.基于激光測距儀全局匹配掃描的SLAM算法研究計算機測量與控制[J].,2016,24(12):51.

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歷史

收稿日期:2016-07-08
最后修改日期:2016-07-25
錄用日期:2016-07-26
在線(xiàn)發(fā)布日期: 2017-02-06
出版日期:

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