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未標定相機的高精度位姿估計方法
DOI:
CSTR:
作者:
作者單位:

宜賓職業(yè)技術(shù)學(xué)院,河南大學(xué),佛山市高明區技工學(xué)校

作者簡(jiǎn)介:

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中圖分類(lèi)號:

基金項目:

四川省教育廳人文社科項目(14S0615);宜賓職業(yè)技術(shù)學(xué)院院級科研項目(ybzysc15-20)


An Accurate Algorithm for Uncalibrated Camera Pose Estimation
Author:
Affiliation:

YiBin Vocational and Technical College,YiBin,China,College of Environment and Planning,Henan University,Kaifeng,Gaoming District of Foshan City Technical School,Foshan

Fund Project:

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    摘要:

    針對未標定相機的位姿估計問(wèn)題,提出了一種焦距和位姿同時(shí)迭代的高精度位姿估計算法。現有的未標定相機的位姿估計算法是焦距和相機位姿單獨求解,焦距估計精度較差。提出的算法首先通過(guò)現有算法得到相機焦距和位姿的初始參數;然后在正交迭代的基礎上推導了焦距和位姿最小化函數,將焦距和位姿同時(shí)作為初始值進(jìn)行迭代計算;最后得到高精度的焦距和位姿參數。仿真實(shí)驗表明提出的算法在點(diǎn)數為10,噪聲標準差為2的情況下,角度相對誤差小于1%,平移相對誤差小于4%,焦距相對誤差小于3%;真實(shí)實(shí)驗表明提出的算法與棋盤(pán)標定方法的精度相當。與現有算法相比,能夠對未標定相機進(jìn)行高精度的焦距和位姿估計。

    Abstract:

    Objective: For solving uncalibrated camera pose problem, a novel accurate pose estimation algorithm is proposed based on simultaneous iteration of focal length and pose. Method: First, initial parameters are obtained by the existing algorithms; then, focal length and the position and orientation parameters are as iterative values all together; finally, accurate focal length and pose estimation are obtained. Result: Simulative data and real images are processed by different algorithm. Experimental results show that the proposed algorithm is capable of estimating uncalibrated camera high-precision focal length and pose. Conclusion: An accurate algorithm for uncalibrated camera pose estimation is proposed. Experimental results with simulative data and real images indicate that the precision of proposed algorithm is better than existing methods .

    參考文獻
    相似文獻
    引證文獻
引用本文

曹芳,張靜靜,朱永康.未標定相機的高精度位姿估計方法計算機測量與控制[J].,2016,24(10).

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歷史
  • 收稿日期:2016-04-27
  • 最后修改日期:2016-05-26
  • 錄用日期:2016-05-26
  • 在線(xiàn)發(fā)布日期: 2016-11-09
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