基于單位四元數的四旋翼編隊反演控制方法

首頁(yè) > 過(guò)刊瀏覽>2016年第24卷第2期 >64-67

基于單位四元數的四旋翼編隊反演控制方法
DOI:
                        
                    
CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
作者單位:(軍械工程學(xué)院 無(wú)人機工程系,石家莊 050000)
作者簡(jiǎn)介:李 磊(1990),男,河北寧晉人,碩士研究生,主要從事無(wú)人機測控與飛行控制技術(shù)方向的研究。 李小民(1968-),男,河北保定人,教授,博士生導師,主要從事導航與控制及無(wú)人機運用技術(shù)方向的研究。[FQ)]
通訊作者:
中圖分類(lèi)號:
基金項目:“十二五”國防預研項目(51325050101)。

Formation Control of Quadrotors with Unit Quaternions Based via Backstepping Method

Author:

Affiliation:

(Department of UAV Engineering,Ordnance Engineering College,Shijiazhuang 050000,China)

Fund Project:

摘要

圖/表

訪(fǎng)問(wèn)統計

參考文獻

相似文獻

引證文獻

資源附件

文章評論

摘要:

針對四旋翼無(wú)人飛行器,研究了在理想通信條件下編隊控制問(wèn)題;四旋翼無(wú)人飛行器具有復雜的數學(xué)模型,首先用四元數描述其動(dòng)力學(xué)和運動(dòng)學(xué)模型,將其分解為位置和姿態(tài)兩個(gè)相互獨立的子系統,通過(guò)引入與期望軌跡之間的誤差建立了跟蹤誤差模型；指定編隊中一名成員為領(lǐng)航者,編隊成員通過(guò)一致性算法得到編隊的幾何中心位置,并以此作為期望軌跡;通過(guò)Backstepping方法為每一架四旋翼設計時(shí)變反饋控制律使編隊達到鎮定；最后通過(guò)仿真實(shí)驗驗證該控制方法的有效性。

Abstract:

Formation control under ideal communication conditions is studied for quadrotor UAV. The quadrotor UAV has complex mathematical model. First of all, the quadrotor is decomposed into two independent subsystems of position and attitude by the quatenion describing its dynamics and kinematics model. The tracking deviation model is estabilished by introducing deviation of the expect track. One member in the formation is specified as leader. By consencus algorithm the fleet gets through the geometric center as the expect track. A time varying feedback control law that making formation stabilization is designed for each quadrotor with BackStepping method. Finally, the effectiveness of this algorithm is showed through the simulation results.

參考文獻

相似文獻

引證文獻

引用本文

李磊,李小民,楊森.基于單位四元數的四旋翼編隊反演控制方法計算機測量與控制[J].,2016,24(2):64-67.

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收稿日期:2015-07-17
最后修改日期:2015-08-27
錄用日期:
在線(xiàn)發(fā)布日期: 2016-07-27
出版日期:

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