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基于自抗擾技術(shù)的四旋翼飛行器視覺(jué)伺服控制器設計
DOI:
CSTR:
作者:
作者單位:

(1.河南機電高等專(zhuān)科學(xué)校 自動(dòng)控制系,河南 新鄉 453000;;2.河南機電高等專(zhuān)科學(xué)校 電氣工程系,河南 新鄉 453000)[BT)]

作者簡(jiǎn)介:

廖粵峰(1988),男,廣東陽(yáng)春人,碩士研究生,助教,主要從事飛行器控制方向的研究。[FQ)]

通訊作者:

中圖分類(lèi)號:

基金項目:


Quadrotor Visual Servo Controller Design Based on ADRC Technology
Author:
Affiliation:

(1.Department of Automation, Henan Mechanical and Electrical Engineering College, Xinxiang 453000, China;2.Department of Electrical Engineering, Henan Mechanical and Electrical Engineering College, Xinxiang 453000, China)

Fund Project:

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    摘要:

    基于自抗擾控制技術(shù)的四旋翼飛行器視覺(jué)伺服控制器克服了慣性傳感器無(wú)法獲取位置信息的缺點(diǎn),提高了飛行器的靈活性,能夠勝任更復雜的任務(wù);文章主要針對基于四旋翼無(wú)人飛行器的視覺(jué)伺服控制技術(shù)問(wèn)題展開(kāi)相關(guān)研究;選用基于HSV顏色空間的顏色特征提取的方法實(shí)現目標跟蹤,再通過(guò)三角形法則確定飛行器與目標在世界坐標下的相對位置,最后引入自抗擾控制技術(shù)設計了水平位置控制器與姿態(tài)控制器;通過(guò)實(shí)驗結果分析,文章設計的飛行器視覺(jué)伺服控制器可以準確地跟蹤目標并實(shí)施高精度定位,并且控制系統魯棒性強,跟蹤誤差小,能夠有效地完成視覺(jué)伺服控制任務(wù)。

    Abstract:

    As the inertial sensor can not get the location information,the Quadrotor visual servo control technology based on the ADRC overcomes the shortcoming which improve the flexibility of the Quadrotor and can be able to do more complex tasks. This paper is focused on the problems of Quadrotor visual servo control in order to improve the technology. In order to accurately get visual feedback information, the MeanShift method has been selected to achieve target tracking, then we can get the relative position between the Quadrotor and the target in the world coordinates through the triangle rule. Last,the horizontal controller and attitude controller were designed by used the ADRC. The simulation analysis and experimental results show that the designed visual servo control system can track target accurate and implement high precision positioning, in the meantime the control system has strong robust, small tracking errors and could complete visual servo control task very effectively.

    參考文獻
    相似文獻
    引證文獻
引用本文

廖粵峰,韓笑.基于自抗擾技術(shù)的四旋翼飛行器視覺(jué)伺服控制器設計計算機測量與控制[J].,2015,23(9):3066-3069.

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歷史
  • 收稿日期:2015-03-24
  • 最后修改日期:2015-04-28
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  • 在線(xiàn)發(fā)布日期: 2015-10-08
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