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基于自適應單神經(jīng)元PID的四旋翼飛行控制研究
DOI:
CSTR:
作者:
作者單位:

(中國民航大學(xué) 航空自動(dòng)化學(xué)院,天津 300300) 

作者簡(jiǎn)介:

馬 敏(1971),女,安徽霍邱人,教授,碩士研究生導師,主要從事導航制導方向的研究。

通訊作者:

中圖分類(lèi)號:

基金項目:

國家自然科學(xué)基金青年科學(xué)基金項目(61102096)。


Study of Single Neuron PID Adaptive Flight Controller for Quadrotor
Author:
Affiliation:

(College of Aviation Automation, Civil Aviation University of China, Tianjin 300300, China)

Fund Project:

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    摘要:

    針對傳統增量式PID控制算法在四旋翼飛行器的姿態(tài)控制中自整定參數不足的缺點(diǎn),提出了一種改進(jìn)的自適應單神經(jīng)元PID控制算法,該算法在單神經(jīng)元加權系數調整的基礎上引入PSD自適應控制方法,增加了對比例系數的自適應調整;通過(guò)建立四旋翼飛行器的動(dòng)力學(xué)模型和飛行試驗平臺對該改進(jìn)算法進(jìn)行仿真驗證;仿真結果表明,采用自適應單神經(jīng)元PID算法的控制器結構簡(jiǎn)單且響應速度快,精度高,具有更高的魯棒性和自適應能力,能有效的實(shí)現四旋翼飛行器姿態(tài)的穩定控制。

    Abstract:

    In a four-rotor aircraft attitude control system, traditional incremental PID control algorithm exists insufficient shortcoming of self-tuning parameters. In view of the shortcoming, an improved single neuron adaptive PID control algorithm is proposed, on the basis of weighting coefficients being adjusted, the adaptive PSD control method is introduced in the improved algorithm, at the same time the adaptive adjustment of proportional coefficients is increased. With the support of flight test platform and through the establishment of four rotor aircraft dynamic model, the simulation is carried out to verify the improved algorithm. The simulation result shows that the adaptive single neuron PID algorithm makes controller structure simple, has fast response speed, high precision, higher robustness and higher adaptive ability, can realize four-rotor aircraft attitude stability control effectively.

    參考文獻
    相似文獻
    引證文獻
引用本文

馬敏,張洋,周苗苗,李新健.基于自適應單神經(jīng)元PID的四旋翼飛行控制研究計算機測量與控制[J].,2015,23(8):2723-2725, 2748.

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歷史
  • 收稿日期:2014-12-10
  • 最后修改日期:2015-01-12
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  • 在線(xiàn)發(fā)布日期: 2015-10-08
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