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用戶(hù)自定義建模離線(xiàn)編程與仿真平臺設計
DOI:
CSTR:
作者:
作者單位:

(武漢科技大學(xué) 冶金自動(dòng)化與檢測技術(shù)教育部工程研究中心,武漢 430065)

作者簡(jiǎn)介:

戴 雷(1989-),男,湖北孝感人,碩士研究生,主要從事嵌入式系統及其應用方向的研究。 閔華松(1969-),男,湖北孝感人,教授,博士研究生導師,主要從事嵌入式系統與智能機器人方向的研究。[FQ)]

通訊作者:

中圖分類(lèi)號:

基金項目:

國家自然科學(xué)基金項目 (61175094)。


User-defined Modeling of Industrial Robots Simulation Platform Design and Research
Author:
Affiliation:

(Engineering Research Center for Metallurgical Automation and Detecting Technology ofWuhan University of Science and Technology,Ministry of Education,Wuhan 430065,China)[JZ)]

Fund Project:

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    摘要:

    目前存在的離線(xiàn)編程與仿真系統仍運行于單一系統或平臺下,所能加載的機器人類(lèi)型限于某一種或某一公司的某種型號;基于此提出了一個(gè)基于Qt框架的離線(xiàn)仿真和編程系統,通過(guò)設計規劃了圖形庫系統并定義了相應的裝配文本格式,實(shí)現了當前廣泛使用的6旋轉自由度工業(yè)機器人的用戶(hù)自定義加載,還分別對六自由度工業(yè)機器人運動(dòng)學(xué)進(jìn)行了分析,并介紹了系統的總體結構,還描述了指令編譯系統;最終以六自由度弧焊機器人UPR100為例,仿真結果證明系統較好地滿(mǎn)足了具備柔性化建模的六旋轉自由度工業(yè)機器人離線(xiàn)編程及仿真平臺的要求。

    Abstract:

    Nowadays,the existing type of Off-line programming and simulation system is still operating in a single system or platform,the robot type they can load is limited to one or a certain type of a company. Based on this ,our paper presents simulation and offline programming system based on Qt framework ,graphics library system being planned and corresponding assembly text format being defined,has realized the current widespread use of rotational degree of freedom 6 user-defined load of industrial robots. Kinematics of six degrees of freedom industrial robot are analyzed and presented the overall structure of the system,but also describes the command system which compile robot command. The final simulation results of UPR100 arc wielding robot prove that system better meet the general industrial robot off-line programming and simulation platform with flexible modeling.

    參考文獻
    相似文獻
    引證文獻
引用本文

戴雷,閔華松.用戶(hù)自定義建模離線(xiàn)編程與仿真平臺設計計算機測量與控制[J].,2015,23(7):2524-2527.

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