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基于Euler算法的全向輪機器人位姿檢測
DOI:
CSTR:
作者:
作者單位:

(江西理工大學(xué) 電氣工程及自動(dòng)化學(xué)院,江西 贛州 341000)

作者簡(jiǎn)介:

許倫輝(1965-),男,江西贛州人,博士生導師,主要從事智能交通系統、交通信息工程及控制方向的研究。 [FQ)]

通訊作者:

中圖分類(lèi)號:

基金項目:

國家自然科學(xué)基金(61263024)。


Detecting and Positioning Omni-directional Wheel Robot Pose Based on Euler Algorithm
Author:
Affiliation:

(Jiangxi University of Science and Technology,Ganzhou 341000,China)

Fund Project:

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    摘要:

    現代機器人多借助于參照物定位,多受制于參照物;對于此問(wèn)題,這里介紹了一種基于碼盤(pán)和Euler算法定位的無(wú)參照物的全向輪機器人設計;利用全向輪的結構優(yōu)勢,設計了一款能實(shí)現在二維平面內無(wú)參照物移動(dòng)定位的機器人;此機器人通過(guò)采集2個(gè)相對編碼器和一個(gè)絕對編碼器數據來(lái)獲取機器人位姿信息,并接收上位機發(fā)送的坐標指令,用Euler算法計算機器人運動(dòng)坐標,然后將機器人位姿信息與計算出來(lái)的坐標相對比,對機器人進(jìn)行姿態(tài)矯正,最終達到給定坐標位置。

    Abstract:

    Modern robots are positionned mostly by means of references ,which subject to references. For this problem ,This paper introduces the design of the omni-directional wheel robot without reference based on the Euler algorithm and encoder positioning。 Taking advantages of the distribution of the omni-directional wheel . we designed the robot that can rmobile and positioning without referencse in two-dimensional plane . The robot acquires data by two relatively encoder and an absolute encoder to get robot pose information. And it receives instructions that the upper machine sends and it uses Euler algorithm calculates robot motion coordinates. Then by comparing the calculated coordinates with robot pose information to correct the robot posture. Ultimately it achieves the goal that arrives at the position of the given coordinates.

    參考文獻
    相似文獻
    引證文獻
引用本文

許倫輝,朱群強,胡發(fā)煥.基于Euler算法的全向輪機器人位姿檢測計算機測量與控制[J].,2015,23(7):2295-2297, 2301.

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