基于VxWorks的水下機器人通信系統設計

首頁(yè) > 過(guò)刊瀏覽>2015年第23卷第10期 >82-82

基于VxWorks的水下機器人通信系統設計
DOI:
                        
                    
CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
作者單位:哈爾濱工程大學(xué),哈爾濱工程大學(xué),哈爾濱工程大學(xué),哈爾濱工程大學(xué)
作者簡(jiǎn)介:
通訊作者:
中圖分類(lèi)號:TP24
基金項目:國家自然基金(51205074)；國家科學(xué)技術(shù)部國際科技合作項目(2014DFR10010)；中央高校基本科研業(yè)務(wù)費(HEUCF041505)；高等學(xué)校博士學(xué)科點(diǎn)專(zhuān)項科研基金(20112304120007)。

Communication System Design for Remotely Operated Underwater Vehicle Based on VxWorks

Author:

Affiliation:

Harbin Engineering University,Harbin Engineering University,Harbin Engineering University,Harbin Engineering University

Fund Project:

摘要

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摘要:

針對水下機器人（ROV）在深海高噪聲干擾環(huán)境中工作的特點(diǎn)，設計了一套基于VxWorks實(shí)時(shí)操作系統的ROV整體通信系統，實(shí)現了水下核心控制器對水下分系統快速高效的信息采集和數據分配，水下系統和水面控制器穩定實(shí)時(shí)的數據交換；硬件方面設計了以CAN總線(xiàn)為基礎的水下通信系統，通過(guò)FPGA實(shí)現了CAN總線(xiàn)和PC104總線(xiàn)之間的時(shí)序邏輯轉換，軟件方面設計了基于TCP/IP協(xié)議棧的水面操控臺和ROV之間的網(wǎng)絡(luò )通信方式和水下各系統之間的CAN總線(xiàn)通信方式，著(zhù)重介紹了基于緩沖隊列的網(wǎng)絡(luò )通信編程；通信系統數據測試實(shí)驗表明：CAN總線(xiàn)通信和網(wǎng)絡(luò )通信均具有良好的實(shí)時(shí)性和可靠性，滿(mǎn)足最初的設計需求，而且采用模塊化設計，便于維護和移植。

Abstract:

Aiming at the characteristic of remotely operated vehicle(ROV) working in the high noise environment in the deepwater, a secure and reliable communication system is designed. Firstly, a ROV core control system is set up, with PC104 industrial control computer using vxworks operating system as leading. Secondly, the underwater communication system is designed based on CAN bus, and then the FPGA is used to achieve the logic conversion between the CAN bus and the PC104 industrial control computer. Thirdly, the communication between the ROV and the water console is designed using TCP/IP communication mode. Finally, the communication system is tested to verify the feasibility and reliability of it.

參考文獻

相似文獻

引證文獻

引用本文

賈獻強,魏延輝,高延濱,于媛媛.基于VxWorks的水下機器人通信系統設計計算機測量與控制[J].,2015,23(10):82.

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歷史

收稿日期:2015-04-13
最后修改日期:2015-05-19
錄用日期:2015-05-22
在線(xiàn)發(fā)布日期: 2015-10-28
出版日期:

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