基于行為模糊控制的移動(dòng)機器人路徑規劃

首頁(yè) > 過(guò)刊瀏覽>2014年第22卷第11期 >3600-3602

基于行為模糊控制的移動(dòng)機器人路徑規劃
DOI:
                        
                    
CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
作者單位:(南京信息工程大學(xué) 信息與控制學(xué)院,南京 210044)
作者簡(jiǎn)介:陳煒?lè )?1964-),男,江蘇興化人,教授,博士,主要從事電器測量、電磁兼容方向的研究。[FQ)]
通訊作者:
中圖分類(lèi)號:
基金項目:江蘇省產(chǎn)學(xué)研前瞻性研究項目(BY2013001-05);產(chǎn)學(xué)研聯(lián)合創(chuàng  )新資金。

Mobile Robot Path Planning Based on Behavior Fuzzy Control

Author:

Affiliation:

(School of Information Science & Control, Nanjing University of Information Science & Technology,Nanjing 210044, China)

Fund Project:

摘要

圖/表

訪(fǎng)問(wèn)統計

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摘要:

針對未知環(huán)境下移動(dòng)機器人路徑規劃和提高自主導航安全性問(wèn)題,基于行為的控制結構思想,在此基礎上提出了一種基于模糊控制的移動(dòng)機器人路徑規劃算法；根據傳感器接收的障礙物和目標距離方位信息,將路徑規劃分成避障行為、趨向目標行為；結合模糊邏輯理論和人類(lèi)駕駛經(jīng)驗,制定模糊規則,輸出轉角和速度；仿真結果表明,移動(dòng)機器人能夠克服環(huán)境中的不確定性,有效地實(shí)現良好的路徑規劃,驗證了模糊控制算法的可行性,體現了該路徑規劃策略的有效性和正確性。

Abstract:

To the problem of mobile robot path planning and improve the autonomous navigation safety issues in unknown environment, behavior-based mobile robot control structure is presented, and proposed a mobile robot path planning algorithm based on fuzzy control. Based on the distance and orientation information of obstacles and targets received by the sensor, the path planning is divided into obstacle avoidance behavior and tending to target behavior. Integration of fuzzy logic theory and human driving experience, and establish fuzzy rules, output angle and speed. Simulation results show that the mobile robot can overcome the uncertainty in the environment, effectively achieve good path planning, verified the feasibility of fuzzy control algorithm, reflecting the effectiveness and correctness of the path planning strategy.

參考文獻

相似文獻

引證文獻

引用本文

陳煒?lè )?薛冬,周旺平.基于行為模糊控制的移動(dòng)機器人路徑規劃計算機測量與控制[J].,2014,22(11):3600-3602.

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在線(xiàn)發(fā)布日期: 2015-01-22
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