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基于VxWorks的小型無(wú)人機飛行控制軟件設計
DOI:
CSTR:
作者:
作者單位:

(南京航空航天大學(xué) 自動(dòng)化學(xué)院,南京 210016)

作者簡(jiǎn)介:

張 朋(1989-),男,山東人,碩士研究生,主要從事無(wú)人機飛行控制技術(shù)研究。[FQ)]

通訊作者:

中圖分類(lèi)號:

TP391.9

基金項目:

飛行器一體化技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗室航空基金項目(20125852057)。


Flight Control Software Design for Small Unmanned Aerial Vehicle Based on VxWorks
Author:
Affiliation:

(School of Automation, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016, China)

Fund Project:

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    摘要:

    針對小型無(wú)人機功能日益復雜,迫切需要提高實(shí)時(shí)性與可靠性等現狀,開(kāi)發(fā)了一套基于VxWorks實(shí)時(shí)操作系統的小型無(wú)人機飛行控制軟件,實(shí)現了無(wú)人機自主起飛、空中巡航和自主著(zhù)陸等飛行控制功能;在完成軟件需求分析的基礎上,設計了飛行控制軟件的總體結構,并結合VxWorks操作系統的運行機制給出飛行控制軟件模塊化設計方案,著(zhù)重介紹了多任務(wù)環(huán)境下任務(wù)劃分及優(yōu)先級分配策略;半物理飛行仿真試驗表明:該飛行控制軟件能夠實(shí)現自主、指令、人工3種飛行模式下的飛行控制功能,具有良好的實(shí)時(shí)性和可靠性,滿(mǎn)足飛行控制軟件最初的設計需求,同時(shí)大大降低了開(kāi)發(fā)難度,提高了軟件的可維護性和可移植性。

    Abstract:

    Aiming at small UAVs’ increasingly complex functionality and actuality that needs to improve reliability and real-time performance urgently, develops flight control software based on VxWorks real-time operating system for small UAVs to realize the autonomous flight control, including takeoff, cruise , landing etc. The overall structure of flight control software is given based on software requirements analysis, and combines with the operating mechanism of VxWorks operating system to give modularization design of flight control software, emphatically introduces the tasks division and priority allocation strategy under multitasking environments. The results of Hardware-in-the-Loop simulation shows that tasks management by VxWorks real-time operating system for flight control software meets the design requirements completely, also remarkably improves reliability and real-time performance, furthermore, greatly reduces the developing difficult and enhances maintainability and portability.

    參考文獻
    相似文獻
    引證文獻
引用本文

張朋,李春濤.基于VxWorks的小型無(wú)人機飛行控制軟件設計計算機測量與控制[J].,2014,22(8):2687-2691.

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歷史
  • 收稿日期:2013-12-30
  • 最后修改日期:2014-02-26
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  • 在線(xiàn)發(fā)布日期: 2014-12-16
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